太極推手各派形式諸多。如：推平圓、推立圓、單推手、雙推手、定步推手、活步推手、四正四隅推手、一進(jìn)一退推手、三進(jìn)兩退推手、兩進(jìn)三退推手、大推手、爛踩花推手、散推手等等。如此之多的推手，乃為各派拳師在教拳過程中的創(chuàng)造。有一利必有一弊，無形中為推手而推手，在推手中練推手，從而導(dǎo)致了現(xiàn)代推手競技運(yùn)動中，大部分運(yùn)動員不練拳架專練"推手"，舍本求末。一般人在推手中練平圓、練立圓、練腰胯勁等等，而與拳架脫節(jié)。因而難以產(chǎn)生太極高手。真正的推手功夫是在拳架中練出來的，推手只是對意與形的檢驗(yàn)，是否能夠?qū)⑷苤芯毘鰜淼募紦裟芰Τ浞职l(fā)揮出來而已。因此，練習(xí)太極推手要注意“聽、靈、沾、粘、纏”五個(gè)要訣。
一、聽： “聽”有三個(gè)方面的含義：耳聽的功能、觸覺功能和氣場感應(yīng)功能。這些功能的獲得，主要通過在長期的拳架練習(xí)過程中，耳聽會越來越靈敏，動作會越來越勻稱，“渾元一氣”也會逐漸產(chǎn)生。耳聽靈敏了，稍微響動，即會覺察；動作勻稱了，才會感知對方的不勻；有了“渾元一氣”便會進(jìn)入“不知而知，不覺而覺”的境界，使耳聽，觸覺和氣場感應(yīng)等功能，上升為妙不可言的知覺反應(yīng)。只有以聽為先導(dǎo)，推手時(shí)才不致成為盲人瞎馬，臨深淵而不知。
二、靈： “靈”的含義是指形體輕靈，意念虛靈，“靈光顯現(xiàn)”通過拳架輕而正的練習(xí)，將會通身產(chǎn)生高度的協(xié)調(diào)，意念和形體保持高度虛靈，身體某部出現(xiàn)靈光(即輝光)。練拳架時(shí)如果虛實(shí)不分明，那末在推手時(shí)很難化解對方的封手（對方會往己方的死角推），練拳練松到腳底下會有根，有根不容易被對方推出去，虛實(shí)分明轉(zhuǎn)化靈，對方雖然推的是己方的手，化解要用要跨騎腳的靈活轉(zhuǎn)換。
有了如此之靈，推手時(shí)才可能“隨心所欲，任意發(fā)放對方”；也只有靈，才可能做到“彼不動，己不動；彼微動，己先動；彼已動，己先至”。
三、沾： “沾”即依附或略有接觸之意。推手時(shí)，在與對方接觸上以后，就要通過接觸點(diǎn)輕輕依附到他的身上，逆來順受，隨之而動，彼用多少力，我稱多少力，處處注意不讓其通過接觸點(diǎn)將力傳于我身，使之不能得知我的重心的變化，因而控制不了我的變化。這和推手的第一層意念“不受制于人”相吻合。“沾”的具體練法、用法，必須在明師的心傳、口授、身教之下，才能真正掌握好。
四、粘 ： 能使一個(gè)物體附著在另一物體上的性質(zhì)謂之“粘”。推手中的“粘”是要像“傷濕止痛膏”一樣貼住對方接觸自己的點(diǎn)上，而且是分量極輕的貼附，不至使對方感覺到力的存在，但又可牢牢粘貼對方，使其不易脫離，從而通過粘著點(diǎn)，處處探尋對方的重心點(diǎn)，控制對方，使其處處不能得勁。此即“我順人背謂之粘”也。這也合于推手的第二層意念“控制人”。
沾連黏隨是太極拳的術(shù)語，是太極拳推手的基本原則之一。所謂“沾連”，是沾連住對方順從不離，不與之發(fā)生對抗，以感知對方勁路去向和大小，其中含有走化對方的“化勁”。所謂“黏隨”，是如膠一樣黏住對方，彼去我隨而不使逃脫，其中含有黏逼對方的“黏勁”。推手時(shí)不僅僅雙手要沾連黏隨，身法、步法也要有沾連黏隨之意，隨人之動而伸縮進(jìn)退，不先不后，處處順應(yīng)對手的變化。
五、纏： 纏，有纏繞，糾纏之意，如繩捆索綁。“纏”字的真意即不頂不丟，在推手實(shí)戰(zhàn)中，“不頂”是人進(jìn)我退、人剛我柔，但不是置己于被動地位任人擺布，而是主動去適應(yīng)對方的動作，順彼伸而屈，用弧形走化的動作引領(lǐng)對方的攻擊而使其落空。“不丟”是人去我隨的動作，在黏住對方隨彼屈而伸的同時(shí)，還要微微送勁，逼使對方陷于不利或不穩(wěn)的境地。在推手時(shí)和對方一接觸，立即使對方感到如陷天羅地網(wǎng)，有手不能用，有腳不能動，神呆氣滯，茫茫然不知所之。當(dāng)達(dá)此境界時(shí)，接觸點(diǎn)控制對方，非接觸點(diǎn)亦控制對方；接觸點(diǎn)可以發(fā)放對方，非接觸點(diǎn)亦可發(fā)放對方。在自己的神念，氣質(zhì)的作用之下，發(fā)放對方如打“稻草人”。這也吻合于推手的第三層意念，也可以說是“渾元一氣之道”的體現(xiàn)。在此境界之上，功夫一日精于一日，如能鍥而不舍，勇猛精進(jìn)，自然能得太極之真道。
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